基于遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊多功能輔助救護車的研制設(shè)計，智能小車輕便底盤，應(yīng)用廣泛，能在復(fù)雜的、人不能進入的環(huán)境中進行測量，實現(xiàn)自我避障。利用遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊WIFI技術(shù)，可以在高清晰度環(huán)境中實時傳輸圖像，在可見度很低的情況下，利用熱紅外探測器實現(xiàn)人與活物體的自動避障，減少了智能車輛對雷達掃描的依賴和雷達盲區(qū)的不可靠性；能有效提高車輛安全。安裝了GPS模塊既能測量小車位置，并且能夠防盜；同時采用GSM數(shù)據(jù)發(fā)送方式和遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊WIFI實時數(shù)據(jù)傳輸，在車輛位置改變時，發(fā)送SMS，可實現(xiàn)車輛定位跟蹤，為執(zhí)行緊急任務(wù)時的車輛指揮、調(diào)度、管理提供了便利。經(jīng)過測試，能夠快速定位遇險人員，并及時發(fā)送坐標信息，在一定程度上保護了人民的生命安全。

天災(zāi)無疑是人們生命、財產(chǎn)、交通和其他安全隱患。例如：南方特大雪災(zāi)造成多個市縣電力供應(yīng)中斷；2008年汶川大地震造成遇難、失蹤人數(shù)達87000人，經(jīng)濟損失約8451億元；每年在某些山區(qū)發(fā)生一系列泥石流事故。因為不能及時開展救援工作，造成的傷亡和經(jīng)濟損失無法估計，因此減少自然災(zāi)害造成的傷害十分重要，因此有針對性地研究和開發(fā)智能救護工具已經(jīng)成為一個重要而迫切的課題?！皬U墟可變形搜救機器人，機器人生命探測儀，旋翼無人機”3款機器人在沈陽自動化研究所國家重點實驗室和中國地震應(yīng)急救援中心合作開發(fā)出“廢墟可變形搜救機器人，旋翼無人機”3款機器人。一些日本科學(xué)家開發(fā)了一種能爬過廢墟的機器人，用來拯救被地震廢墟中困的幸存者。但是現(xiàn)有的救護機器人應(yīng)用范圍單一，成本高。本論文提出了一種適用于地震、森林搜索和搜索的場景，它采用自動控制和手動控制的方法，可以實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)的傳送、生命信息的定位及其他多功能輔助救援機器人。提出采用履帶作為機架，STM32單片機作為主控制系統(tǒng)，采用遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊無線方式傳送視頻；生命信息實時定位等功能，能夠探測復(fù)雜的事故環(huán)境。與此同時，多功能救生機器人采用多種傳感器，如溫度傳感器、氣體濃度傳感器。通過采集數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)并輸出數(shù)據(jù)，對事故現(xiàn)場的溫度、濕度、二氧化碳濃度等進行監(jiān)測。通過與無線技術(shù)的聯(lián)用，可實現(xiàn)手動和自動控制方式的切換，使其更加靈活、實用、更人性化。涉及電子信息工程、機械原理、信息科學(xué)、結(jié)構(gòu)設(shè)計等領(lǐng)域，是一項綜合應(yīng)用。該多功能智能輔助救生小車以設(shè)計理念為指導(dǎo)，以高效、實用、大限度地保護傷員為目的，結(jié)合生產(chǎn)需求、環(huán)境要求、經(jīng)濟需要、使用需求等一系列因素，進行合理的研究設(shè)計。

以遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊為核心的智能小車，利用GPS實時定位，以SMS傳遞坐標信息，并利用傳感器檢測小車前方障礙物。實時獲得小車所在環(huán)境，并利用遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊小車WIFI模塊實現(xiàn)實時視頻傳輸，便于后方人員操作；系統(tǒng)采用主流GSM平臺進行地理信息分析，擁有豐富的開發(fā)環(huán)境；對主流開發(fā)語言(C,C++…)的支持，開放數(shù)據(jù)。熱敏傳感器在清晰度低、能見度低的環(huán)境中，能夠探測到目標，并把檢測到的信號放大；經(jīng)過過濾，提取出所需的信息，這些信息可轉(zhuǎn)換成所需的格式，通過控制裝置傳送。閃光燈即為發(fā)出報警信號，實現(xiàn)小車避障。

針對小車控制部分工作負荷較大，為提高工作效率，采用雙單片機作為小車控制部分GPS坐標的采集和發(fā)送。該系統(tǒng)采用的單片機為STM32F105，利用STM32F103實現(xiàn)對GPS的采集與發(fā)送。該系統(tǒng)具有可靠性高、靈活性強的總體結(jié)構(gòu)，能適應(yīng)特定環(huán)境的要求。手提電話APP控制手推車的前進、后退，熱紅外傳感器探測到生命體后，手推車指示燈迅速閃爍，采用車載GPS/北斗定位模塊，通過小車GSM模塊，實現(xiàn)雙定位，確保精度。將由GPS/北斗定位獲得的經(jīng)緯度信號發(fā)送到指定的手機上，從而可獲得小車的位置、為避免不必要的短信資源浪費，建議采用短信發(fā)送兩次延遲(時間可以調(diào)整，根據(jù)實際情況進行合理調(diào)整)，車上裝有高清攝像機，支持視頻回傳(類似于航空攝影)，利用遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊WIFI將視頻實時發(fā)送到手機APP，在無法達到目的地時，可實時觀察當(dāng)前道路情況，方便小車步行路線(如：狹窄空間等)；并能探測到惡劣的環(huán)境條件，為后續(xù)人工救援提供方便和依據(jù)。

單片機STM32系列是目前市場上主流的微處理器，具有高性能、低成本、低功耗等特點，采用ARMV7架構(gòu)下的STM32F103ZET6芯片中央處理器，該芯片的參數(shù)和功能介紹如下：(a)內(nèi)核：Cortex-M3;Flash:512KB;RAM:64KB;LQFP144腳封裝；(b)6-12個時鐘周期，迅速可嵌套中斷；(c)32位RISC處理程序，工作頻率：72MHz;CPU電壓值：2.0~3.6V;(d)設(shè)置內(nèi)存保護接入規(guī)則；(e)支持JTAG、SWD調(diào)試；(f)4個通用計時器；2個計時器；2個基本計時器；3個SPI接口；2路I2S接口；2路I2C接口；5路USART；各一路USB，SDIO、CAN接口、NANDFlash總線、SRAMFlash和NORFlash;(h)三路12位AD輸入和兩路12位DA輸出。外部電路設(shè)計。

在此基礎(chǔ)上，借鑒前人的理論經(jīng)驗和實踐基礎(chǔ)，從多功能、智能化等角度對多功能智能救生車進行設(shè)計。常規(guī)救護設(shè)備設(shè)計簡單，功能相對單一，對順利、高效完成救援具有一定的局限性。智能救援車，在基于傳感器的復(fù)雜環(huán)境下，設(shè)計不同的模塊，實現(xiàn)了在霧天或低清晰度環(huán)境下的熱紅外避障；遠距離傳輸?shù)膚ifi模塊WIFI圖像實時傳輸?shù)裙δ?，在多任?wù)環(huán)境下靈活可用。智能型救援車可以通過手機或平板上的APP進行操作，簡單靈活，可操作性強。