wifi模塊供應(yīng)商基于雷達(dá)傳感器避障5G自動泊車wifi城市智能泊車系統(tǒng)研究，近幾年來我國的汽車產(chǎn)量迅速增加，造成了城市停車泊車系統(tǒng)出現(xiàn)了各種各樣的問題，比如，停車時由于車輛太多而無法找到停車位、停車時忘記停車位置等等。針對這些問題，我們提出利用S單片機(jī)技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)無線傳感技術(shù)、wifi模塊供應(yīng)商Wifi模塊、藍(lán)牙模塊、超聲波傳感器、雷達(dá)避障傳感器、顯示屏、蜂鳴器、LED燈等構(gòu)成一套智能泊車提示系統(tǒng)。使用者可通過手機(jī)APP連接藍(lán)牙系統(tǒng)，使用藍(lán)牙系統(tǒng)控制停車場的停車信息，并通過wifi模塊供應(yīng)商Wifi模塊將車位信息以液晶屏上傳到車輛上載，并在顯示屏上實時顯示收費(fèi)情況。

伴隨著社會經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，國內(nèi)越來越多的人擁有了私家車，盡管如今汽車工業(yè)的發(fā)展，人們的出行更加方便、舒適，但安全、停車等問題也不容忽視。當(dāng)前大部分車型都安裝了泊車系統(tǒng)，方便車主更安全地停靠在車輛。但是在現(xiàn)實生活中，安裝該裝置還會發(fā)生追尾、停泊車誤等事故。造成事故的原因很多，如：汽車尾部與其它物體的距離過密，車內(nèi)傳來“嘀嗒聲”，由于車主精神緊張，全心全意地進(jìn)行駕駛操作，自動忽略周圍聲音，導(dǎo)致發(fā)生事故，因此，泊車系統(tǒng)需要不斷完善。在停車車庫內(nèi)，本系統(tǒng)設(shè)計了多種功能輔助小車停車。目前多數(shù)停車場都沒有位置提示此項服務(wù)，如果大型停車場有1000個泊位，多個入出口，消費(fèi)者從A1口進(jìn)入，等到離開購物中心時，卻從A3口進(jìn)入，很容易忘記自己的停車位置，找不到車輛就很難找到。該系統(tǒng)提供泊車提醒服務(wù)，通過藍(lán)牙模塊連接到汽車APP上，提示車輛和車主之間的距離，并提供停車時間和收費(fèi)情況，讓車主更方便服務(wù)。

采用S單片機(jī)作為總控中心，結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)、無線傳感技術(shù)、藍(lán)牙技術(shù)，設(shè)計了一套地下停車場智能泊車提醒系統(tǒng)。能實現(xiàn)雷達(dá)避障、超聲波測距、藍(lán)牙連接APP提示停車位置，并在手機(jī)APP上顯示停車時間和收費(fèi)，兩個模塊通過WiFi無線傳感器進(jìn)行通訊。智能泊車提示系統(tǒng)主要由停車檢測、信息管理提示兩部分組成，整個停車場分為10個停車區(qū)域。各停車場均設(shè)有出入口檢測系統(tǒng)，可檢測當(dāng)前停車區(qū)域的車輛數(shù)量變化，并通過無線傳感器將檢測到的信息發(fā)送到停車場管理中心。停車管理中心通過實時發(fā)送的信息，對系統(tǒng)存儲的車位和信息進(jìn)行更新，傳送到新開的車主APP上進(jìn)行提示。該系統(tǒng)可通過車主下載的APP來控制其停放在車庫內(nèi)的LED燈和蜂鳴器，在需要離開的時候，可通過這一行為及時找到屬于自己的車輛。本系統(tǒng)采用了C和JAVA兩種語言技術(shù)，并結(jié)合數(shù)據(jù)庫技術(shù)，Arduino技術(shù)的應(yīng)用，軟件設(shè)計中對此進(jìn)行了詳細(xì)介紹。


汽車防撞主要要考慮正面避障和側(cè)避障。汽車行駛過程中，當(dāng)車輛發(fā)現(xiàn)某一側(cè)有障礙物時，將方向盤向相反方向稍微移動，然后向前行駛，這種情況屬于側(cè)避障。在行駛到左右時，小車均無障礙物，僅在車體后方或前方有障礙物的情況下，小車為正面避障。車進(jìn)“凹”字形車庫時，不能移動，說明小車已鎖住，無法繼續(xù)運(yùn)行。本論文采用雙路雷達(dá)對管方式，在車場頭部和尾部分別設(shè)置雷達(dá)傳感器，以控制車輛行駛距離?？梢詫崿F(xiàn)車庫在不同方向上對小車各種情況的障礙判斷。該雷達(dá)傳感器具有非接觸、響應(yīng)速度快、距離安全等優(yōu)點(diǎn)，所以在停車車庫使用能更安全，大多數(shù)小車都有自帶避障系統(tǒng)，因此，將其與車庫的避障系統(tǒng)結(jié)合起來，可具有體積小、安裝方便等特點(diǎn)，從而使該系統(tǒng)能夠廣泛應(yīng)用于車庫。該雷達(dá)防障礙物傳感器波長10cm，發(fā)射距離與輻射強(qiáng)度成正比，雷達(dá)傳感器發(fā)射電磁光，遇車后折射回，相當(dāng)于一個雷達(dá)探測接收器，探測到回波，并發(fā)出信號提示。


新型具有四個引口，一條引口和一條引口與GND相連，其余兩條引口分別由TIRG觸發(fā)波形信號和ECHO回波信號。在TIRG超聲高達(dá)10uS以上時，觸發(fā)脈沖，超聲發(fā)射器立刻發(fā)出信號，待模塊接收回波后，利用超聲模組對現(xiàn)場溫度值進(jìn)行測量，根據(jù)溫度值對測距結(jié)果進(jìn)行修正，并通過ECHO引口輸出。這個波返回水平的時間需要轉(zhuǎn)換成距離為340m/s的時間值的二分之一，公式是：S=340m/s*T/2。聲波能在停車車庫系統(tǒng)中發(fā)揮很大的作用，主要講超聲波系統(tǒng)安裝在車庫的后面，左右各安裝一個，超聲波測距傳感器體積小，可用于車庫，使每一個泊位停車時都有測距系統(tǒng)響應(yīng)，避免車主在停車時看不到后車距離而發(fā)生意外問題。該模塊的使用非常簡單，利用計時器也能計算出時間，并可通過計時器計算出停車時間，與LCM12864液晶屏傳感器連接，進(jìn)行計費(fèi)顯示。這種超聲技術(shù)對于車庫內(nèi)環(huán)境的數(shù)據(jù)采集和檢測，起到了比較重要的作用。

該藍(lán)牙無線傳感器主要由兩大模塊組成：傳感器模塊(發(fā)送模塊)和藍(lán)牙無線模塊(藍(lán)牙模塊)；前一種方法主要是對現(xiàn)場信號進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，把現(xiàn)場信號的模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，完成對數(shù)字量的轉(zhuǎn)換和存儲。該系統(tǒng)采用藍(lán)牙無線通信協(xié)議，使該傳感器設(shè)備符合藍(lán)牙無線通信協(xié)議的要求，并將現(xiàn)場采集的數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)竭B接藍(lán)牙設(shè)備。它工作于2.4GHz的ISM頻段，可同時傳輸語音和數(shù)據(jù)，抗干擾性強(qiáng)，耗電低，可在本系統(tǒng)中實現(xiàn)信息的采集處理與發(fā)送。使用藍(lán)牙模塊較好的是要提醒車主小車的位置，因為很多車主在停車后，想要離開的時候常常忘記車輛停放的位置，那么我們的系統(tǒng)就可以為車主提供車位顯示服務(wù)，業(yè)主只需下載APK包，裝好后連到車位，即可在車位內(nèi)安裝LED燈和蜂鳴器。從而在車主無法找到自己的車位時，可利用手機(jī)藍(lán)牙模式，控制LED燈泡閃爍的停車位置同時鳴叫。通過這些提示，車主可以很容易地找到自己的車位，不用花太多時間找車，也可以為記住車輛位置，但經(jīng)常迷路的車主提供更好的服務(wù)體驗，而且可以通過手機(jī)APP查看停車時間和計費(fèi)情況。

Wi-Fi模塊也叫串口Wi-Fi模塊，屬于物聯(lián)網(wǎng)傳輸層的模塊，其作用是把串口或TTL電平轉(zhuǎn)換成符合Wi-Fi無線網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)的嵌入式模塊。IEEE802.11b.g.n協(xié)議棧和TCP/IP協(xié)議棧是內(nèi)建無線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。嵌入式Wi-Fi模塊可直接使用wifi模塊供應(yīng)商Wi-Fi模塊連接到因特網(wǎng)，是實現(xiàn)無線智能家居、無線智能泊車提示等物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的重要組成部分。Wi-Fi模塊通過確定信道號的方式實現(xiàn)快速聯(lián)網(wǎng)，在無線聯(lián)網(wǎng)的過程中，通常會對現(xiàn)有的所有信道依次掃描，以搜索為目的的AP創(chuàng)建的網(wǎng)絡(luò)。wifi模塊供應(yīng)商串口型wifi模塊提供了設(shè)定工作通道的參數(shù)，使其在始終處于目的網(wǎng)絡(luò)所在信道的情況下，可指定模塊的工作通道，以提高網(wǎng)絡(luò)速度。該方法可使智能泊車系統(tǒng)實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)，可讓車主在進(jìn)入停車場后，通過連接APP就能看到停車空位和收費(fèi)系統(tǒng)。WIFI模塊能為用戶帶來更好的服務(wù)體驗。

顯示器分為LED顯示器和LCD顯示器，該顯示器屬于物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用層的模塊，液晶顯示器是利用液晶的物理特性，通過電壓來控制其顯示區(qū)域，有電即有顯示，可顯示圖形。液晶屏的分類方法很多，一般可以根據(jù)顯示方式分為段式、字符式、點(diǎn)陣式等。液晶屏除黑白顯示外，還有多灰度彩色顯示等。在此簡單介紹文字顯示與漢字顯示。字型顯示：以6*8或8*8=8個字段組成，用LCD顯示字符比較復(fù)雜，發(fā)現(xiàn)并顯示在屏幕上有8個字節(jié)，每個字節(jié)都有"1"，另一些則是"0","1"點(diǎn)亮，"0"不亮。這樣就形成了特定的角色。而控制中帶字符發(fā)生器的顯示字符比較簡單，能使控制器以文字方式工作，根據(jù)LCD開始顯示的行列號和列數(shù)，找到顯示RAM的對應(yīng)地址，設(shè)置光標(biāo)，并輸出相應(yīng)字符的編碼。漢語拼音顯示：漢字的顯示一般是以圖示的方式，先從微型計算機(jī)上抽取所要顯示的漢字，32B，分左右兩邊，每列16B，左邊是1,3,5...右邊是2.4.6...根據(jù)LCD上開始顯示的行列號和每一行的列數(shù)找到顯示RAM的對應(yīng)地址，設(shè)置光標(biāo)，送一個字節(jié)，光標(biāo)位置加1，送第二字節(jié)，將該換行按列對齊，直到32B全部送出，就可以在LCD上得到一個完整的漢字。本設(shè)計將利用LCD顯示器顯示整個車庫的地圖和空位顯示。根據(jù)功能的需要，使用彩色液晶顯示器進(jìn)行顯示。LED顯示器采用8*8陣列，將多個點(diǎn)陣列拼接設(shè)定，當(dāng)車輛進(jìn)出時，可實現(xiàn)實時輸出車庫空位數(shù)的統(tǒng)計和停車收費(fèi)等。通常是掃描式LED點(diǎn)陣顯示，具體使用方法有三種：(1)點(diǎn)掃描；(2)線掃描；(3)列掃描。如果采用一種方法，它的掃描頻率必須大于16×64=1024Hz，周期小于1ms。如果用第二、三種方法，那么頻率必須大于16×8=128Hz，并且在不到7.8ms的時間內(nèi)滿足視覺暫留。另外，一次驅(qū)動一列或一行(8個LED)需要加上驅(qū)動電路來增加電流，否則LED的亮度就會不足。

系統(tǒng)以S單片機(jī)為核心，采用單片機(jī)對雷達(dá)避障模塊進(jìn)行控制，完成對各種障礙物的避障，并通過WIFI模塊控制藍(lán)牙模塊，實現(xiàn)尋位功能，并通過顯示屏模塊顯示收費(fèi)及車庫地圖。APP主要用于定位功能和計費(fèi)顯示。該系統(tǒng)的實現(xiàn)采用了C語言和Arduino軟件，其中藍(lán)牙部分代碼解釋如下：Stringrcv；定義了接收字符串rcvvoidsetup(){Serial.begin(9600);pinMode的rcv賦值為nullpinMode(13，OUTPUT)；初始化13口為輸出pinMode(9,OUTPUT)；初始化9口為輸出}voidloop(){if(Serial.available()()){如果串口接收字符大于0rcv=Serial.readStringUntil(';')；接收字符串，分配rcvif(String(rcv).equals(String("open"))){如果rcv收到的字符是opendigitalWrite，HIGH)；開燈(digitalWrite(9,HIGH)；打開聲音}elseif(String(rcv).equals(String("close")){如果rcv收到的字符是closedigitalWrite，LOW)；關(guān)燈的digitalWrite(9,LOW)；可以使用APPINVENTOR軟件編寫關(guān)聲音}}}APP程序，把界面材料導(dǎo)入軟件中，通過控件來設(shè)計界面，即手機(jī)進(jìn)入APP界面。需要設(shè)計連接WIFI和藍(lán)牙的選擇框，通過選擇框可以將手機(jī)連接到藍(lán)牙或WIFI上，然后加入標(biāo)簽，以顯示是否成功配對。二是設(shè)置兩個按鈕，一是燈光按鈕，二是聲音按鈕，二是通過程序設(shè)計完成后按鈕來控制燈亮滅及聲音的開關(guān)。添加一個標(biāo)簽來顯示用戶和汽車之間的距離。當(dāng)組合完成時，點(diǎn)擊編程按鈕，開始編寫程序。先通過藍(lán)牙客戶端確定藍(lán)牙選擇框，使用戶進(jìn)入界面后了解當(dāng)前的全部藍(lán)牙地址，確定藍(lán)牙后再進(jìn)行配對，成功提示配對成功，否則顯示配對失敗，需要重新配對。第二，設(shè)計按鈕1，加入藍(lán)牙客戶機(jī)，藍(lán)牙客戶端通過按鍵1讀出藍(lán)牙客戶端接收到的字符，控制單片機(jī)內(nèi)部連接LED燈的亮滅；控制單字元，例如：如果Bluetooth接收電話按鈕發(fā)送了一個'a'字符，則LED燈狀態(tài)改變；設(shè)計按鈕2，與按鈕1的設(shè)置相同。用“b”字符控制蜂鳴器的切換狀態(tài)；設(shè)計按鈕3，當(dāng)按下按鈕3時，APP上設(shè)置的標(biāo)簽將提示停車位置，并根據(jù)手機(jī)地圖功能做路線提示，同時也可以通過按鈕1和2按鈕直觀地感覺到汽車的位置。設(shè)計一個定時器，通過藍(lán)牙將傳感器信息采集到手機(jī)APP，當(dāng)定時器開始計時時，使所有控制項生效。確定了程序的運(yùn)行過程，使按鈕程序的操作更加簡單，直接調(diào)用過程就可以了，可以保證信息的準(zhǔn)確性、實時性、有效性和便攜。

車輛避障時，多個無規(guī)律性車庫將作為試驗場地，小車在側(cè)向入庫或倒車入位的行進(jìn)過程中會不停地檢測周圍的障礙物，每一個車庫在接近或移動路線時，都會在車輛靠近或移動路線有偏差時提醒，此時小車也會隨之改變。小轎車入庫共分三步，一步是將小車行駛到車位前面與車庫平行，然后開始倒車；第二步，車身歪斜，需要在車體的左、右方向行駛，在轉(zhuǎn)向車輛一側(cè)后，開始倒車；其三，小車與車庫成45度角，需將車前傾，改變車身角度，逆時針轉(zhuǎn)動方向盤，反向直到完全倒進(jìn)車庫。當(dāng)找車時，藍(lán)牙連接到手機(jī)上能提醒幾個區(qū)域，若還不完全明白，在同一層，可使用藍(lán)牙APP上的控制按鈕，存放車廠的車庫將會發(fā)出閃光和蜂鳴器聲音提示。汽車駛離車庫后，系統(tǒng)顯示將自動進(jìn)行計費(fèi)，并將QR碼設(shè)置到出口處，當(dāng)QR碼掃描成功后，提桿自動開啟，確保車輛駛離。該試驗經(jīng)多次試驗，可為用戶提供良好的服務(wù)。

對實際停車、找車難等問題，結(jié)合智能小車的試驗特點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上引入藍(lán)牙和wifi模塊供應(yīng)商無線模塊技術(shù)，以解決實際問題。利用微型實物進(jìn)行研究與實驗，能夠完整地模擬整個停車場停車、尋車過程，是一項具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)。運(yùn)用現(xiàn)代泊車?yán)砟?，在現(xiàn)代信息社會快速發(fā)展的今天，是十分實用的，也為現(xiàn)代科技的發(fā)展提供了新思路、新思想，更方便了人們的生活。